两轮车里程计

二轮差动模型的机器人底盘，是最常见的机器人底盘，像扫地机器人，循迹小车等。作为机器人的移动部件，它需要实现输入输出两大功能。 输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/s rad/s 输出：机器人相对位姿x、y轴坐标，角度th（x,y,th）--单位 m m rad              必要时反馈当前机器人速度CV和角速度CW 用一组数据（x , y , th）（位置 x，y

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