两种常见的点云配准方法ICP&NDT
两种常见的点云配准方法ICP&NDT 迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point) 问题描述 目标函数简化 SVD求解 迭代过程 KD树优化匹配过程 KD树原理 KD树的一些优化 一个例子 KD树最近邻搜索过程 正态分布变换NDT(Normal Distribution Transform) 简介 目标函数 基本步骤 对目标函数进行数学上的简化 牛顿法求解 对NDT实验结
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