常见的刚性体点云配准算法——ICP、point-to-Plane ICP、FPFH、4PCS等

        一转眼已经研三了，从大四开学进入实验室到如今已经整整三年时间，这三年收获了不少，但也有不少遗憾。从开始定下“点云配准”这一方向，一我的也走了不少弯路，在这里记录下本身在对常见的几种配准算法的理解。算法 开始以前，先介绍一下必要的知识：动画 1.点云是什么？.net         点云是在空间当中存在的三维点的集合。通俗地来说，图像是由像素（pixel）(每一个像素点用p(u,v)

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