NDT 算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

转自http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/git 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，须要提供一个较好的初值，同时因为算法自己缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另外一种比较好的配准算法，NDT配准。这个配准算法耗时稳定，跟初值相关不大，初值偏差大时，也能很好的纠正过来。github 绪论： 采样： 3d点云数据在离相机近处点

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