两种常见的点云配准方法ICP&NDT

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 作者：于凡 https://zhuanlan.zhihu.com/p/96908474 本文转载自知乎，作者已授权，未经许可请勿二次转载。 迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point) 问题描述 假设我们有两组点集，注意这里的 P和Q 分别相对于变换前和变换后的相机参考系。我们要解决的问题是找一组 R 和 T ，使

>>阅读原文<<