ROS基本知识

ros基本知识： 1.节点（Node）：执行单元 2.节点管理器（ROS Master） 3.通信方式：     3，1话题消息          话题（Topic）：异步通信机制，使用发布订阅模型，同一个话题的订阅者或者发布者可以不一致         消息（Message）：具有一定的类型和数据结构，和使用语言无关，的.msg文件定义     3.2服务通信（Service）：使用客户端/服务

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