复习：基础PID控制

曾经花了半年时间做的关于pid的一些仿真，现在还记得的已经不多了，花点时间整理整理，使用的参考资料为 ：刘金琨《先进PID控制MATLAB仿真（第四版）》 一、位置式与增量式 % 基础 PID 控制器 % PID 控制器分为 位置式和增量式 % 位置式 u = kp*e + ki*ei + kd*(e - e_1)/ts ei = ei + e*ts % 增量式 u = u_

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