多旋翼无人机控制之完整闭环控制设计（转载）

摘自：https://blog.csdn.net/qq_39554681/article/details/90214610   这里可以看到姿态环的频率是远高于位置环的，就好像平衡车的角度环的频率远高于速度环，内环频率远高于外环。平衡车的角度环频率远高于速度环就可以让平衡车变速的时候总体上保持稳定，短时间内会有些倾斜毕竟要加速减速嘛，无人机也是，在调整位置的时候也需要有短时间的倾斜，但是姿态环频率

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