PX4多旋翼位置控制

多悬翼的位置控制由内外环控制，外环P控制作用于位置差，产生期望速度，内环PID作用于速度差，产生期望油门，然后将油门解算成期望姿态。   外环位置控制的三种控制源 1.Manual   手动控制下通过手动的输入直接产生期望速度，然后进入内环速度控制（不经过外环） 2.Offboard   离线外部控制模式，即飞机所需要的一些数据：位置、速度都是来源于飞控外部，期望的位置、速度航向，都不是计算出来的

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