Pixhawk学习9——固定翼位置控制（L1控制+TECS总能量控制）

时间 2021-01-18

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本篇博客本来没有在之前的计划中。但由于最近项目上遇到了固定翼轨迹控制的一些问题，所以就结合pix的程序学习总结了一下。不同于旋翼，固定翼要实现位置变化必须得有一个轨迹变化过程，因为它不像旋翼那样可以直接调整力的矢量，也不能旋翼那样悬停和直上直下。 Pixhawk中的固定翼位置控制分为两部分：横航向的L1控制和纵向的TECS控制（总能量）。作为普通固定翼的执行机构，分为横滚（副翼）、偏航（方向舵）

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