总能量控制（TECS）及其在px4中的应用（学习笔记）

这篇文章首先介绍一下总能量控制算法相关的基础内容，再结合PX4代码对PX4代码中RECS部分进行解读。 首先是RECS算法相关的基础知识介绍。 总能量控制是运用能量控制与分配的方法，将速度控制与高度控制（切向加速度与纵向航迹角）进行解耦，用油门来控制总能量，用升降舵（俯仰角）来控制动能和势能之间的能量转换。 1. 总能量控制方法的公式推导。 飞机在垂直平面的运动方程为： 式中表示航迹角。 考虑飞行

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