CAN总线仲裁示意图

      最近由于项目须要，开始进行STM32 CAN总线的嵌入式程序设计，关于CAN总线，也是慢慢的积累。       关于CAN地址（标识符）问题，基本上清楚了，CAN自己经过标识符来肯定每一个CAN节点，总线上标识符不能有相同的。       CAN是多主机的方式，全部节点均可以发送数据，发送时，标识符是本机的标识符，发送数据为群发方式，广播方式，具体数据，全部CAN节点均可以同时获得，但

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