CAN总线的仲裁机制
报文的优先级，是经过对 ID 的仲裁来肯定的。根据前面对物理层的分析咱们知道若是总线上同时出现显性电平和隐性电平，总线的状态会被置为显性电平， CAN 正是利用这个特性进行仲裁。spa 对于CAN来讲，0为显性，1为隐性。因此当对不一样的ID号来进行仲裁时，ID号越小，优先级越高。3d 对于标准数据帧和扩展数据帧的仲裁，因为图中黄色所示，标准帧中的RTR为0，SRR中为1，因此标准帧的优先级更高。
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