CAN总线仲裁机制回顾

1〉由于CAN 的模块在发送数据的时候，也同时会对总线进行监听，假设两个节点同时发送数据，A节点发送的前3 个位是100，B节点为101，在前2 个位发送完毕的时候，两个节点都会认为本身发送成功，可是当发送到第三个位的时候，B 节点会失去仲裁，由于0 的优先级高于1的优先级，B 节点监听到总线上不是1，所以失去仲裁，等待从新发送数据。CAN 节点在仲裁丢失后，根据CAN2.0B 协议规范，会自动重

>>阅读原文<<