全向轮移动平台运动模型

全向轮移动平台运动模型 使用全向轮(omni directional wheels)作为移动平台的轮子运动起来十分灵活，可以向360度任意方向移动。而全向轮又可分为45度麦克纳姆轮(见图1)和90度全向轮(见图2)。 图1 麦克纳姆轮 图2 90度全向轮 两者的运动分析是不同的，在此以90度全向轮为例进行分析。 全向轮移动平台理想运动学模型见图3： 图3 运动模型 V1 V 1 ， V2 V 2

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