1.三轮全向移动底盘运动学解析

三轮图片示意图 2.三轮理解 三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实现平面内任意方向的运动。 3.运动学分析 为便于运动学分析，我们以理想情况为基础，三个轮子相对于车体的中轴线对称，且物理尺寸重量等完全

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