三轮全向底盘运动学性能分析

速度分析 建立三轮底盘的速度物理学模型如图所示。 其中v_1、v_2、v_3分别为三个轮子的转速，ω为旋转角速度，v_x、v_y为车身坐标系中的速度即相对速度（由于底盘速度性能与在世界坐标系中的姿态无关，因此此处为简化运算，取车身坐标系与世界坐标系X,Y方向重合），a为旋转中心到轮轴心的垂直距离，θ为轮轴与x轴夹角，θ=π/6。不难得出各轮速度的转换矩阵为： ⎡⎣⎢v1v2v3⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢−1

>>阅读原文<<