（转载）4. 飞控与姿态互补滤波器

4. 飞控与姿态互补滤波器 Tam Alex 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865 中间停更了好久呢，一方面因为寒假了，另一方面这篇写起来不小心就变成了公式推导，有些违背这个专栏的初衷，所以考虑了很久，才有了这些难产的文字。 这篇文字主要和大家聊一聊用于确定飞行器姿态的互补滤波器，所谓飞行器姿态呢，可以是欧拉角、方向余弦矩阵(DCM)，四元数等等，在

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