互补滤波公式

我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行姿态解算详解 2017年02月26日 09:00:20 阅读数：3419 消除误差的方法有卡尔曼滤波法、互补滤波法、姿态插值法等。考虑到计算能力和现有的资料，本设计采用互补滤波法，达到的效果也比较好。 算法核心思想：利用加速度计来补偿陀螺仪，希望能最大限度消除误差，进行准确解算机体姿态。 首先明确两个概念：四元数转欧拉角，四元数与旋转矩阵变换。http

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