PX4 代码中 position_estimator_inav（互补滤波）理解

Local_position_estimator 为卡尔曼滤波估计 position_estimator_inav 需要解决三个问题： 如何由加速度进行速度和位置估计； 加速度偏差的计算； 如何使用融合过程。 借用网上一个图诠释下 这里px4_poll()函数设定最小50Hz频率，用来保证姿态数据能够实时获取到，根据返回值判断是否符合要求，不符合要求则mavlink_log_info()函数来打印

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