CAN总线数据帧/标准帧/扩展帧/远程帧/错误帧的组成格式对比

最近在研究CAN总线的驱动，需要详细了解数据帧/标准帧/扩展帧/远程帧/错误帧这几种帧的详细组成格式，于是收集了一下，统一放在这里进行对比和记录，以便日后需要时查阅。 1、数据帧-标准帧 CAN 标准数据帧如下图所示。与其他所有帧一样，帧以起始帧 （SOF）位开始， SOF 为显性状态，允许所有节点的硬同步。 SOF之后是仲裁字段，由12个位组成，分别为11个标识位和一个远程发送请求（Remote

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