基于点和线特征的实时单目SLAM

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 摘要： 众所周知，低纹理场景是依赖于对应点的几何计算机视觉的主要短板之一，尤其是视觉SLAM。但是，有许多环境，尽管纹理少，仍然可以可靠地估计基于线的几何图元，例如在城市中或者室内场景，或者所谓的“曼哈顿世界”，其中结构化边缘是主要的。本文中，我们提出了处理这种场景的解决办

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