PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

大家好，对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了，这次为大家介绍PL-SLAM。 上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam 跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪 、构图、回环检测 一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧） 特征提取方面：ORB、lsd的线条像素特征 （其实我们

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