VINS-mono 位姿图 重利用测试
在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用，这里接着贴出一些延伸的测试，并进行一些探讨。数据库 延伸测试 通常来讲，加载地图是进行非GPS定位必要的一步。这里根据新的VINS公开的代码，以EuRoC的MH_01_为例，贴上rviz的效果图。在不加载地图的状况下，使能回环检测，获得无地图状况下的位姿估计以下图。图中绿色为估计的位姿图路径，红色的为真值。oop
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