vins位姿图优化
咱们 的滑动窗口和边缘化方案限制了计算的复杂性，但也给系统带来了累积漂移。更确切地说，漂移发生在全局三维位置(x,y,z)和围绕重力方向的旋转(yaw)。为了消除漂移，提出了一种与单目VIO无缝集成的紧耦合重定位模块。html 论文内容 1. 回环检测 利用DBoW2词袋模型进行回环检测，除了用于单目VIO的角点特征外，另外500个fast角点被检测出来并有brief描述子描述。额外的角点特征用于
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