vins-mono(4)重定位以及全局优化

时间 2021-01-08

标签 vins mono 繁體版

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vins的重定位模块主要包含回环检测,回环候选帧之间的特征匹配,紧耦合重定位三个部分. a.回环检测: 采用BRIEF描述子的DBOW2词袋进行闭环检测,对新来的关键帧重新检测500个角点进行闭环检测同时对所有角点进行BRIEF描述,然后计算当前帧与词袋的相似度,与关键帧数据库中所有帧进行对比,通过闭环一致性检测得到闭环候选帧.(回环检测只对关键帧进行,当一帧被加入到关键帧中时才进行回环检测) b

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