vins-mono(3)后端非线性优化

紧耦合单目VIO: 初始化之后,执行一个基于滑窗的紧耦合单目VIO,得到精度更高鲁棒性更好的状态估计值. 滑窗中的状态向量定义为:                                          xk是某一时刻捕获第k帧图像时IMU的状态.共包括滑动窗口内的n+1个所有相机的状态,相机和IMU的外参,m+1个3d点的逆深度. 采用BA优化,它的目标函数是–建立视觉惯性的BA优化模

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