SLAM学习——非线性优化

1.状态估计问题 对于SLAM经典模型，咱们知道是由一个运动方程和一个观测方程构成，以下方程：html { x k = f ( x k − 1 , u k ) + w k z k , j = f ( y j , x k ) + v k , j \left\{\begin{matrix} \mathit{x}_{k}=f(\mathit{x}_{k-1},\mathit{u}_{k})+\mathi

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