VINS-Mono(三)——滑动窗口优化

文章目录 Reference 滑动窗口之边缘化 Schur Complement在边缘化中的作用 Markov Blanket Graph-based SLAM 边缘化 线性化点的固定 边缘化之后的优化问题的稀疏性 边缘化对优化问题的影响 VINS-Mono所采用的稀疏化策略 一般性稀疏化策略 总结   Reference Decoupled, Consistent Node Removal an

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