移动机器人中的现代控制理论之能控能观与稳定性

有很多同学反应，现代控制理论就是学数学（矩阵），控制在哪里？ 其实这样的理解与教学和教材枯燥有关： 现代控制理论是一门用数学（矩阵）方法对物理（真实）系统进行建模、求解、分析、配置和优化的理论课程； 用矩阵是因为现代控制理论涉及的线性系统通常是多输入多输出的。 依据书中定理和前两篇介绍：A为系统矩阵，B为控制（输入）矩阵，C为输出（感知）矩阵 能控性：需要考虑A 和 B； 能观性：需要考虑C 和

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