非线性控制3——自适应控制和鲁棒控制

1. 鲁棒控制和自适应控制的联系与区别 鲁棒控制是以目的定义的控制方法集合，自适应控制是以手段定义的控制方法集合，这两种控制都是为了应对 “当数学模型不能精确表示实际系统的情况下。狭义的鲁棒控制是指H2，Hinf，LMI等控制，主要思想是使控制器对模型不确定性(外界扰动，参数扰动)灵敏度最小来保持系统的原有性能。广义的鲁棒控制则是指所有用确定的控制器来应对包含不确定性的系统的控制算法，所以研究滑模

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