非线性、参数自适应控制及simulink仿真

   参考b站上一个很牛掰的up主关于非线性控制理论的视频。

 

控制对象：

    
参数a未知，且a缓慢变化，需要估计，设计控制器如下：
    
参数估计：
    

simulink仿真

整体

控制器

控制对象

跟踪结果

参数a估计结果
由图分析，a在前10s为0.9，后10s为0.5，控制器可以很好的估计a值，并且在a变化时，控制器依然可以控制对象。