基于经典kalman滤波的全局最优观测融合滤波理论及其应用

我上一篇博客时变系统多传感器信息融合kalman滤波器中介绍了一种基于状态的全局滤波算法，仿真证明该算法确实能够提高状态的估计精度，这篇博客主要介绍一种基于观测的全局最优滤波器，两种滤波器的滤波过程可以看如下框图： 简单看一下上面的框图就能大概了解一下基于观测的融合滤波器的原理，这里我们分析一波两种算法的优缺点：1.从理论上来讲，两种融合算法都是全局最优的，所以状态估计精度大致相同；2.从原理图可

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