串级PID

串级pid简介 串级pid内外两环并联调节，这样的好处的是增加系统的稳定性，抗干扰。同时调节系统缓慢过度，注意外环都是本身误差，内环是速度，如位置控制外环是位置，内环是速度，是因为位置改变的实现是靠三个方向的速度积分出来的。同样姿态控制中，外环是角度差，内环是加速度，是因为角度的实现是靠角速度过渡来的，他们都是这样的一个过渡过程。实际中如果你追求响应的快捷，你也可以直接控制内环，或者直接控制姿态。

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