【实时碰撞检测算法Summary】凸包检测和AABB解释

凸包可视为碰撞集合体的早小包围体。这里介绍两种算法 1.Andrew算法 对于一个点集，首先选择点集中最靠左的两个点，产生当前凸包的第一条边。然后开始向右扩展，（分上下两条路向右扩展，这里先只介绍上半部分） 如果考察的下一个顶点位于边集当前边的右侧，则该点暂定为凸包上的顶点，并加入到边集中，如果下一个点位于当前边的左侧，则该店位于凸包的外部，并处于错误状态，此时剔除边集中的最后一个顶点，并开始下一

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