机器人建图及定位概述（Robotic Mapping and Localization）

-*一.引言（Introduction to Mapping） 我们将学习机器人地图构建，更确切地说，是理解一种基于距离测量的地图构建算法——占据栅格地图（Occupancy Grid Mapping）。 机器人的地图是它所环境的模型，我们称建立一个地图的过程为mapping（地图构建）。为了帮助我们的机器人建立一张地图，常见的地图类型有： 1). 尺度地图 (Metric Map) 通常，在尺度

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