Localization and Mapping using Instance-specific Mesh Models

本文使用IMU辅助单目相机同时估计相机位姿和基于三角形网格（triangular mesh）对物体进行建模。 问题描述 在已知对物体的观测的前提下，优化相机的位姿，构成物体的角点和网格。代价函数分成两项，语义分割结果的差距和特征点之间的距离： L mask  ( s , s ^ ) = − ∥ s ⊙ s ^ ∥ 1 ∥ s + s ^ − s ⊙ s ^ ∥ 1 L k p s ( y , y

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