Localization and Mapping using Instance-specific Mesh Models 2019

加利福尼亚大学,定位和建图,语义建图,单目 本文着重于使用单目相机建立语义地图,包括目标姿态和形状. 本文贡献在于,提出了一个针对特定实例的网格模型,该模型可以利用相机图片中提取的语义信息在线优化. 1. 简介 人工感知技术的基础在于集几何推理和语义内容推理。当前研究的一个主要挑战是在VIO和SLAM算法中如何利用深度学习提供的信息(如语义边缘,目标关键点等)来建立有精确形状,结构和功能的目标模型

>>阅读原文<<