点云ICP注册

背景 两个点云要注册在一块，一般分两个步骤：先做一个大致的对齐，也就是所谓的初始注册，一般可以通过一些可靠的点对来计算得到（如图3所示）；然后在初始注册的基础上进行精细注册，提升注册的精度（如图4所示）。精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。 ICP算法总览 下面先总的介绍一下ICP算法，之后再详细介绍里面的一些重要步骤。 算法输入是两片有部分重叠的点云a和b，并且已经初始注

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