点云处理-ICP算法推导

一、ICP算法简介 ICP算法可以用于匹配两个点云，得到两个点云之间的位姿（位移矩阵T和旋转矩阵R）转换关系。 二、ICP算法推导 对于两组点云： X = x 1 , x 2 , . . . x n P = p 1 , p 2 , . . . p n X =x_1 ,x_2 ,...x_n \\ P =p_1 ,p_2 ,...p_n X=x1​,x2​,...xn​P=p1​,p2​,...pn

>>阅读原文<<