ICP算法原理

问题描述 有两组点云，分别用{Pi}，{Qi}表示，其中{Pi}为测量到的模型， {Qi}为标准模型，共有N个点。我们需要计算从{Pi}到{Qi}的变化参数，即旋转R和平移T。如果变换参数是准确的，那么，如果对于每一点qi=Rpi+T，但是由于噪声的存在，不可能所有的点完全重合，所以引入目标函数。 目标函数

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