ICP算法（迭代最近点算法）详细推导

达代最近点算法（ Iterative closest point，简称ICP），是一种广泛使用的点云匹配方法，是求解两个点云集合转换关系的常用方法。本文将首先给出问题的数学描述与模型，列出具体的计算方法，并一步步详细进行推导。详细的内容请参考论文[1]。 1. 问题描述 有两组点云，分别用,表示，其中为参考帧，为当前帧的点云，共有N个点。我们需要计算从到的变化参数，即旋转R和半移T。如果变换参数是

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