icp点云匹配迭代最近邻算法

一、含义： 1.icp算法能够使两个不同坐标系下的点集匹配到一个坐标系中，这个过程就是配准，配准的操作就是找到从坐标系1变换到坐标系2的刚性变换。 2.icp的本质就是配准，但有不同的配准方案，icp算法本质是基于最小二乘的最优配准方法。该方法重复进行选择对应关系对，计算最优刚体变换，直到满足正确配准的收敛精度要求。 3.icp算法的目的就是找到待匹配点云数据与参考点云数据之间的旋转参数R和平移参

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