VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

VINS-Mono：一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器 摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元（IMU）组成的单目视觉惯性系统（VINS）构成了六自由度（DOF）状态估计的最小传感器套件。 然而，缺少直接距离测量在IMU处理，估计器初始化，外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。 在这项工做中，咱们介绍了VINSMono：一种强大而通用的单目视觉惯性状态估计器。咱们的方法从一个用于估计器初始化

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