ROS下使用D435识别AR码

前言 在ROS Kinetic下使用Inter realsense D435，结合ar_track_alvar功能包，实现AR码的识别与定位。 说明 借鉴胡春旭老师的launch文件进行改写。 1. 主要修改红框部分。需要注意到，cam_image_topic需要是sensor_msgs::PointCloud2类型，从众多topic类型里面找到即可。 2. 尝试了几下，发现参数output_fr

>>阅读原文<<