四元数计算

https://eater.net/quaternions/video/intro 计算f(i)的坐标 q = a+bi+cj+dk q*i*q^(-1)= (-b + ai  + dj - ck)(a-bi-cj-dk) （单位四元数的逆等价于共轭） = (-ab + (a^2)i + adj - ack) +    [(b^2)*i + ab -bdji +bcki ] +    [bcj +

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