四元数定义、运算、插值

1、复数 1.1 复数的定义                              图 1 - 1 从解方程来看，方程在笛卡尔坐标系上应该都有解. 但是象这样的方程（x² + 1 = 0）还是无解，因为没有一个实数的平方等于-1。 在十六世纪，由于解方程的需要，人们开始引进一个新数，叫做虚数单位要解决这个方程 x² = -1 ,但是于任何实数的平方都是非负数矛盾，因此引入一个新的概念——复数。

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