Spherical linear interpolation for Quaternions (四元数的球面插值计算)

在pbrt中介绍四元数的时候，看到有介绍 四元数的 球面插值公式 的推导，在这里记录一下： 公式1 ： 公式1推导： 如图， 目的就是为了求 vt，其实观察得到 vt = k0 * v0 + k1 * v1 看图得到， k0v0 对应的就是蓝色的那条边，k1v1 对应的就是红色的那条边。 注意，k1v1 与 v1 是平行的,v0,v1,vk都是单位向量 所以下面就是要求 k0,k1. 对于k1v1

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