Quaternions for Computer Graphics（计算机图形中的四元数）翻译——第七章 空间中的四元数（完）

第七章  空间四元数 7.1介绍 在这一章中我们将展示如何使用四元数绕任意轴旋转矢量。我们首先回顾一些与四元数有关的的历史，特别是Benjamin Olinde Rodrigues扮演了重要角色，他发现了在旋转变换半角的重要性。 对于一个特殊的四元数，当四元数表示为 q = [cosθ, sinθv] 表示一个向量绕轴v旋转θ角。但是，正如我们将要发现的，对于三个四元数乘积，当四元数表示为 q =

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