Quaternions for Computer Graphics（计算机图形中的四元数）翻译——第六章，三维转动变换

第六章 3维转动变换 6.1 介绍 在这章我们会复习在电脑图形软件使用的3维欧拉转动变换。特别的，我们确定了他们的阿克琉斯之踵——万向节锁，和需要能够围绕一个任意轴旋转。为此，我们将开发一个矩阵变换实现这样的旋转，在下一章使用四元数开发了一个类似的变换。 6.2 3维转动变换 旋转点和参照系的传统技术的基础是欧拉旋转，这是以瑞士数学家莱昂哈德·欧拉的名字命名。他们提供了三种旋转的方式。第一个是围绕

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